實驗名稱：自感知執(zhí)行系統(tǒng)變形控制實驗

　　測試目的：對自感知壓電懸臂梁系統(tǒng)進行了理論分析、遲滯補償、自感知執(zhí)行系統(tǒng)建模及控制器設計，解決了懸臂梁系統(tǒng)固有的非線性遲滯問題，建立了自感知壓電懸臂梁系統(tǒng)，設計了基于C-PSO算法的PID變形控制器，并在MATLAB軟件中進行了一系列的對比實驗和仿真分析。本章介紹實驗系統(tǒng)及搭建的硬件平臺，進一步驗證自感知懸臂梁系統(tǒng)的控制效果。

　　測試設備：電壓放大器、NI數(shù)據(jù)采集卡、激光位移傳感器、懸臂梁系統(tǒng)驅動器與傳感器等。

　　圖1：實驗系統(tǒng)總體框圖

　　實驗過程：

　　設計自感知壓電懸臂梁控制系統(tǒng)，搭建系統(tǒng)硬件平臺，然后通過MATLAB軟件與LabVIEW軟件相互配合搭建軟件平臺，其中MATLAB有強大的數(shù)據(jù)計算能力并且集成了各領域數(shù)據(jù)處理工具包、提供多種控制算法函數(shù)，并且在處理數(shù)據(jù)和系統(tǒng)仿真中起著至關重要作用；LabVIEW采用程序框圖形式的G語言，在圖形界面開發(fā)、信號測量、循環(huán)處理、軟件和硬件通訊方面更具優(yōu)勢。在本實驗中，LabVIEW作為數(shù)據(jù)采集平臺和人機交互平臺，可以采集實驗數(shù)據(jù)以提供給MATLAB進行系統(tǒng)辨識、數(shù)據(jù)分析處理及系統(tǒng)控制器參數(shù)尋優(yōu)，設計適用于本系統(tǒng)的控制器。因此，運用MATLAB與LabVIEW聯(lián)合編程技術，實現(xiàn)兩者的優(yōu)勢互補。

　　實驗結果：

　　進行了實驗系統(tǒng)設計及實驗結果驗證兩部分，實驗設計包括對硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的設計。選取實驗硬件設備，搭建硬件平臺；在軟件方面，用LabVIEW軟件實現(xiàn)采集模塊、遲滯補償模塊、自感知變形控制器模塊的面板和程序框圖設計；采用MATLAB軟件進行PID控制器參數(shù)尋優(yōu)，并設計基于C-PSO算法優(yōu)化的PID參數(shù)部分。LabVIEW與MATLAB的協(xié)同配合，設計出響應速度快、調節(jié)時間短、無超調的自感知變形控制系統(tǒng)。

　　電壓放大器推薦：ATA-2081

　　圖：ATA-2081高壓放大器指標參數(shù)

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